FANUC Robot CRX用プラグインソフト
CRXのタブレットTPから、FV+GripperKitをシームレスに直接制御
本プラグインは、ファナック製CRX上で「FV+GripperKit」のグリッパ制御やセンサ情報の取得を可能にする専用ソフトです。専用命令アイコンを用いて、直感的なプログラミングを実現します。
製品概要
FV+GripperKit用CRXプラグインは、ファナック製タブレットTPにインストールして使用する拡張ソフトウェアです。ロボット制御装置とFV+GripperKit（組込制御PC）をModbus/TCPで接続し、タブレットTPのプログラミング画面から直接、グリッパの動作制御や、センサが検知した状態量（物体の滑り、面積、力など）の取得・判定を可能にします。
特徴
① タブレットTPからの直感的なプログラミング
タブレットTPの「プログラミング」タブに専用アイコンが追加されます。
アイコンをタイムラインにドラッグ＆ドロップするだけで、簡単に制御命令を作成できます。
② 状態量の取得とロボット制御への連携
グリッパ側のカメラが認識した物体の滑り量、面積、中心位置、センサ面に加わる力などの状態量を取得可能です。
取得した数値をあらかじめ設定した基準値と比較し、その判定結果をロボットのレジスタに保存できます。
③ モーションと連動した補助コマンドの実行
グリッパの動作だけでなく、データロガーの開始・停止やキャリブレーション要求等の補助コマンドをロボットのプログラム内で任意のタイミングで実行できます。
機能紹介
本プラグインをインストールすると、以下の3つの専用命令が利用可能になります。
① FV RUN COMMAND（コマンド実行）
概要：グリッパの基本的な動作を実行する命令です。
できること：GRASP（把持）、HOLD（保持）、OPEN（解放）、MOVE_TO（指定位置への移動）などのコマンドを実行し、完了までの待機時間を設定できます。
② FV RUN AUX COMMAND（補助コマンド実行）
概要：グリッパの動作以外の補助的な機能にアクセスする命令です。
できること：センサのゼロ点設定（fv.set_force_zero）、ログの記録開始・停止（fv.logger_start / fv.logger_finish）、キャリブレーションデータの保存などのコマンドを実行できます。
③ FV CHECK STATUS（ステータス確認・判定）
概要：グリッパやセンサの状態量を取得し、基準値と比較する命令です。
できること：認識物体の滑り量（FV_SLIP）や面積（FV_AREA）、センサ面に加わる力（FV_FORCE）などを取得し、「基準値以上か」「基準値と等しいか」などを判定します。判定結果（TRUE/FALSE）は指定したレジスタに書き込まれるため、後続のロボット動作の分岐条件などに利用できます。
FANUC CRXとの連携について
本プラグインを利用したシステムでは、機器同士が以下のように連携します。
接続構成：FV+GripperKitの組込制御PCと、CRXのロボット制御装置をLANケーブルで接続します。
通信：ロボットとFV+GripperKitは、Modbus/TCPを用いてデータをやり取りします。
レジスタを介した制御：タブレットTP上で専用命令を実行すると、プラグインがロボット側の指定されたレジスタにコマンドを書き込みます。FV+GripperKit側はそのレジスタの値を読み取って動作し、現在の状態やセンサデータを別のレジスタに書き戻すことで連携が完了します。
導入・利用方法
インストールの流れ
① 本プログラムのインストールパッケージが入ったUSBメモリをロボット制御装置に挿入します。
② タブレットTPのメニューから[プラグイン] ＞ [インストール]を選択します。
③ パッケージファイル（FV_GRIPPER_KIT.IPL）を選択し、同意チェックを入れてインストールを実行します。
④ 完了後、ロボット制御装置を再投入（再起動）することで利用可能になります。
※具体的な設定手順やレジスタの割り当てについては、製品マニュアルをご確認ください。
仕様
項目 | 内容 |
対応ロボット | ファナック製 CRX |
操作・設定端末 | ファナック製 タブレットTP |
通信方式 | Modbus/TCP |
必要ソフトウェア バージョン | ロボット制御装置ソフトウェア V9.40P/49版以降 |
必要オプション機能 | タッチパネル通信機能（R553） |
画面表示言語 | 英語 （一部のエラーメッセージのみタブレットTPの表示言語に依存） |
◆会社概要◆
・社名：株式会社FingerVision
・代表取締役：濃野 友紀
・開発拠点：
・東京都江東区東陽二丁目4番14号 三井ウッディビル１階
・京都府京都市下京区朱雀宝蔵町73‐1 ライトワンビル１F
・愛知県名古屋市中区丸の内2‐17‐13 NK丸の内ビル２F（★新設しました★）
・設立：2021年10月
・X/Twitter： https://x.com/FingerVisionInc
・メール： contact@fingervision.jp
・ウェビナー（FingerVisionのロボット解説）： https://tv.aperza.com/watch/2069
・テレビ出演：テレ東ブレイクスルー https://www.youtube.com/watch?v=xDapUJfuv_o
◆技術概要◆
「画像（カメラ）をベースに触覚を再現する」というコンセプトをコア技術としています。ロボットハンド等の指先に搭載することで、触覚（力や滑りの分布等）を知覚できるようになり、あたかも人が 「手のひら」の感覚を使って物体を扱うような制御をロボットで実現できます。高機能（高分解能‧マ ルチモダリティ）でありながら、経済性に優れる実用性の高さが特徴です。「触覚」センサとは言いつつも、把持対象物を見る（視覚）モダリティも備えた、まったく新しいコンセプトの「視触覚センサ」 であり、ロボットと組み合わせたプロセス自動化だけでなく、無限の応用可能性を持ちます。
